Dr. Gavin Miller untersucht Snake-Roboter seit über zehn Jahren. Seine ersten Modelle, S1 und S2 verwenden ein Servo an jedem Gelenk. S3 verwendete ein Paar Servos, um eine Sidewind-Bewegung zusammen mit den häufiger horizontalen Wellen zu erzeugen. S4 war ein Versuch, die Schlange mit nur einem Motor zu schaffen, rannte jedoch aufgrund eines hohen Drehmoments in den U-Gelenken in Probleme. S5 war der erste, der alle CNC-Teile hatte, die für ein kompaktes Paket hergestellt wurden. Die größere Schlange erfordert die Verwendung eines zweiten Mikroprozessors. S6 war ein weiterer Versuch einer einzelnen Motorschlange, diesmal mit einem komplizierten Getriebzug. Es hatte immer noch Probleme. S7 ist der jüngste Prototyp und ist ein Versuch der geradlinigen Bewegung wie der von einem Python (Wellen in Bewegungsrichtung).
[danke joeboy]
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